ROS与传感器教程-PS3游戏杆使用

ROS与传感器教程-PS3游戏杆使用

说明：

• 介绍如何使用PS3游戏杆
• 可以支持国产或进口ps3游戏杆

步骤：

• 第一步：安装相关依赖

sudo apt-get install libspnav-dev
sudo apt-get install libbluetooth-dev
sudo pip install PyBluez==0.22 
sudo apt-get install -y python-bluetooth # ubuntu18.04 使用这个安装

• 第二步：安装驱动，新建工作空间或现在工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/joystick_drivers.git
cd ..
catkin_make

• 第三步：将手柄与usb蓝牙适配器进行绑定，只需绑定一次
• 将手柄通过usb数据线接入主机，usb蓝牙适配器也插上主机

sudo bash
rosrun ps3joy sixpair

• 结果如下：

Current Bluetooth master: 00:22:b0:d0:5a:09
Setting master bd_addr to 00:22:b0:d0:5a:09

# 如果出现下述错误
Current Bluetooth master: 00:1b:dc:00:07:3c
Unable to retrieve local bd_addr from `hcitool dev`.
Please enable Bluetooth or specify an address manually.
# 先运行
hciconfig hci0 reset
# 如果运行
hciconfig hci0 reset
# 出现错误
# Can't init device hci0: Operation not possible due to  

# 运行 
rfkill unblock all
# 然后运行
hciconfig hci0 reset
# 重新运行
rosrun ps3joy sixpair

• 提示上述错误，也可以通过System Setting -> Bluetooth 选择ON来激活蓝牙
• 绑定设置完成,断开手柄与主机的usb连接
• ctrl+D　退出root模式
• 第四步：将手柄与usb蓝牙适配器配对
• #确保蓝牙接收器已经插入主机usb口
• 新开终端，开启roscore

roscore

• 新开终端，执行ps3joyfake_node.py

sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py

• 效果如下：

:~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.

• 效果图：
  

• 再按下ps3手柄的配对键，如果成功配对效果如下：

~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
Connection activated

• 配对完成

• ps3joyfake_node.py启动后，它会将蓝牙接收的手柄按键数据转换成标准的joy msg

• 同时以/joy为话题在ros中发布，即ps3joyfake_node.py一个文件相当于ps3joy.py + joy_node两个文件

• 在实际使用中不必再开启joy_node节点

• 第五步：查看手柄输出

rostopic echo /joy

• 效果如下：

header:
  seq: 297
  stamp:
    secs: 1488877867
    nsecs: 535818099
  frame_id: ''
axes: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.21316899359226227, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]