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ROS与传感器教程-两个Ublox RTK GPS分别做移动站和基站使用

**ROS与传感器教程-两个Ublox RTK GPS分别做移动站和基站使用 **

说明:

有线连线

  • 我们提供了基站和移动站用于配置和验证的数据线
  • 数据线的基站端连接基站的UART2口,移动站端连接移动站的UART2口
  • 基站USB线连接PC或带usb移动电源进行供电,移动站的usb线连接小车上的SBC或笔记本进行数据读取
  • 可以使用windows下的u-center工具,选择波特率38400,选择菜单栏view->docking windows->data 来显示是否进入了RTK定位状态(3D/DGNSS/Fixed)

无线连线

  • 假设产品RTK GPS的移动站的uart1口为ttyUSB1,uart2口为ttyUSB0
  • RTK GPS 移动站放在小车上,UART1接入电脑,UART2接入数传
  • RTK GPS 基站站放在固定地点,供电即可,UART2口接入数传
  • 保持移动站和基站,可以互相看到,这样能保证更好的效果
  • 数据传输链路:
卫星数据->基站RTCM数据(UART2)->基站数传->移动站数传->(UART2)移动站(UART1)->PC获取GPS数据

步骤:

  • 安装驱动:
  • 重用现有工作空间,或新建工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 
  • 建立别名
cd ~/catkin_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps.sh
  • 重新拨插USB线,检查是否成功
$ ls /dev/gpsrtk
/dev/gpsrtk

单独rtkgps测试

  • 启动GPS
roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 
  • 查看话题
$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg
  • 查看话题/gps/fix内容
$ rostopic echo /gps/fix
header: 
  seq: 1357
  stamp: 
    secs: 1574329668
    nsecs:  67617409
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 3
latitude: xx.0648413
longitude: xxx.0547081
altitude: xx.78
position_covariance: [27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 44.408896]
position_covariance_type: 2

latitude:纬度,北纬为正数,南纬为负数
longitude:经度,东经为正数,西经为负数
altitude:海拔高度,单位是米

经纬度查询链接

  • 注意:使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度,获取的地图定位因为是经过特殊处理,所以是不准确。
  • 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

  • 使用网页版Google Earth,点击进入https://earth.google.com/web/
  • 点击页面左边的搜索,写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
  • 点击确认回车进行定位

参考:

  • https://github.com/KumarRobotics/ublox
  • http://wiki.ros.org/ublox

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标签: ros与传感器教程