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ROS与传感器教程-整合G29方向盘

ROS与传感器教程-使用joy包整合G29方向盘

说明:

步骤:

  • 安装依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-pacmod*
sudo apt-get install ros-kinetic-joy*
  • G29插到USB口(插上USB以后,G29的方向盘会自己旋转到逆时针最大值和顺时针最大值)
  • 检查是否识别设备,
lsusb
  • 有罗技字样
  • 检查是否识别端口
ls /dev/input/js*
  • 一般是js0-js4,一共5个,默认是js0
  • 编写vim g29.luanch
  • 内容如下:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
  
  <group ns="G29">
    <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy">
      <param name="coalesce_interval" type="double" value="0.02"/>
      <param name="default_trig_val" value="true"/>
      <!-- param name="deadzone" value="0.0"/ -->
      <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string "/>
      <param name="deadzone" value="0.05" type="double"/>    
      <!-- aram name="autorepeat_rate" value="10" type="double"/--> 
    </node>
 
  </group>
</launch>
  • 运行launch
roslaunch  g29.launch
  • 启动之后发布话题
/G29/joy
  • 效果如下:

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标签: ros与传感器教程