ROS与传感器教程-整合G29方向盘
ROS与传感器教程-使用joy包整合G29方向盘
说明:
- 介绍如何整合G29方向盘
- ubuntu16.04 + kinetic
- 具体产品,点击淘宝地址
步骤:
- 安装依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-pacmod*
sudo apt-get install ros-kinetic-joy*
- G29插到USB口(插上USB以后,G29的方向盘会自己旋转到逆时针最大值和顺时针最大值)
- 检查是否识别设备,
lsusb
- 有罗技字样
- 检查是否识别端口
ls /dev/input/js*
- 一般是js0-js4,一共5个,默认是js0
- 编写
vim g29.luanch
- 内容如下:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<group ns="G29">
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy">
<param name="coalesce_interval" type="double" value="0.02"/>
<param name="default_trig_val" value="true"/>
<!-- param name="deadzone" value="0.0"/ -->
<param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string "/>
<param name="deadzone" value="0.05" type="double"/>
<!-- aram name="autorepeat_rate" value="10" type="double"/-->
</node>
</group>
</launch>
- 运行launch
roslaunch g29.launch
- 启动之后发布话题
/G29/joy
- 效果如下:
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