pixusv无人船入门教程-自主导航-自动打开脱钩器

pixusv无人船入门教程-自主导航-自动打开脱钩器

说明：

• 本教程介绍如何在自主导航中设置自动启动脱钩器
• 测试环境：misson planner 1.3.62 + pixhawk 2.4.8 + ArduRover V4.0.0 + 乐迪AT9S

相关设备

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操作步骤

• 脱钩器有两种，一种是通过继电器控制，另一种是通过伺服控制

• 方案一：继电器控制

• 自主导航过程中可以通过在飞行计划界面上添加DO_SET_RELAY命令来实现自动开启脱钩器
  

• Relay No参数列为pixhawk的继电器编号：0表示为第一个继电器器，1表示为第二继电器，以此类推

• off(0)参数列为开关状态：0表示关，1表示开

• 默认情况接在pixhawk的第二个继电器，且默认关闭的

• 上图中为在到达航点一时开启脱钩器，到达航点三时关闭脱钩器

• 方案二：伺服控制

• 自主导航过程中可以通过在飞行计划界面上添加DO_SET_SERVO命令来实现自动开启脱钩器

• Ser No参数列为pixhawk的伺服编号

• PWM参数列为设定输出的PWM值

• 通常拖钩器处于闭合状态，此时pwm值处于最低位

• 上图中为在到达航点一时开启脱钩器，到达航点三时关闭脱钩器