pixusv无人船入门教程-脱钩器控制

pixusv无人船入门教程-脱钩器控制

说明：

• 本教程介绍如何在pixaux上进行脱钩器控制
• 测试环境：misson planner + pixhawk 2.4.8 + ArduRover V4.0.0 + 乐迪AT9S

相关设备

• pixusv无人船套件 | 采购地址

操作步骤

• 脱钩器有两种，一种是通过继电器控制，另一种是通过伺服控制

• 方案一：继电器控制

• 一般情况下，pixhawk默认的继电器接口为AUX OUT的5和6接口

• 但若想添加更多的继电器接口，可以通过更改BRD_PWM_COUNT的值来设置

• pixaux的脱钩器通常是设置遥控器的通道九来控制，而遥控器的通道九应该设置为一个二段开关或者三段开关

• 打开地面站-> 配置/调试 -> 全部参数表 -> 搜索RC10_OPTION参数 -> 将参数值设置为34 -> 写入参数

• 由于前面设置灯光的继电器设置为pixhawk的28:Relay On/Off,现时应将脱钩器的继电器开关设置为34:Relay2 On/Off，且脱钩器的继电器的信号线应接到pixaux上AUX OUT的6接口处

• 然后在遥控器上设置辅助通道的通道九为遥控器右上角的SWA二段开关后，重新在地面站校准遥控器

• 正常情况下，通过上拨下拉SWA二段开关来控制脱钩器的打开与闭合

• 方案二：伺服控制

• pixaux的脱钩器通常是设置遥控器的通道九来控制，但若通过伺服控制的话，应该将遥控器的通道九设置为云台开关或者旋钮开关

• 打开地面站-> 配置/调试 -> 全部参数表 -> 搜索SERVO13_FUNCTION参数 -> 将参数值设置为59 -> 写入参数

• 脱钩器的继电器的舵机的信号线应接到pixaux上AUX OUT的4接口处

• 然后在遥控器上设置辅助通道的通道九为遥控器右上角的SWA二段开关后，重新在地面站校准遥控器

• 正常情况下，通过上拨下拉SWA二段开关来控制脱钩器的打开与闭合