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ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用

ROS与传感器教程-LPMS IMU传感器使用

说明:

  • 介绍如何在ros下使用LPMS IMU传感器
  • 测试环境:tx2

win下测试

  • 下载win测试工具:点击下载
  • 安装完成之后,打开工具

请输入图片描述

linux下测试

  • 安装依赖
sudo apt-get install libpugixml-dev libbluetooth-dev
wget https://bitbucket.org/lpresearch/openmat/downloads/LpSensor-1.3.5-Linux-arm64.tar.gz
tar -zxvf LpSensor-1.3.5-Linux-arm64.tar.gz
sudo dpkg -i LpSensor-1.3.5-Linux-arm64/liblpsensor-1.3.5-Linux.deb
  • 下载ros库
mkdir -p ~/sensor_ws/src 
cd ~/sensor_ws/src 
git clone https://github.com/larics/timesync
git clone https://github.com/larics/lpms_imu
cd ~/sensor_ws
catkin_make

测试:

  • 新建luanch文件
  • 注意选择传感器类型,针对LPMS ME1选择DEVICE_LPMS_RS232
mkdir -p ~/sensor_ws/src/lmps_imu/launch
vim lpms_medk.launch
  • 内容如下:
<launch>
  <node pkg="lpms_imu" type="lpms_imu_node" name="lpms_medk" output="screen" >
    <param name="sensor_model" value="DEVICE_LPMS_RS232" />
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
    <param name="frame_id" value="base_imu_link" />
    <param name="rate" value="200" />
  </node>
</launch>
  • 启动
roslaunch lpms_imu  lpms_medk.launch
  • 查看话题
rostopic echo /imu 
  • 结果如:
---
header: 
  seq: 171319
  stamp: 
    secs: 1574487935
    nsecs: 229405642
  frame_id: "base_imu_link"
orientation: 
  x: 0.424707174301
  y: 0.43506270647
  z: -0.135851264
  w: 0.782233119011
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: -0.00178006932581
  y: 0.00661389803655
  z: 0.000345849107406
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: -7.79971381009
  y: 5.29211725116
  z: 2.58394102246
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

参考:

  • https://lp-research.com/support/

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标签: ros与传感器教程