ROS与传感器教程-xbox360游戏杆使用

ROS与传感器教程-xbox360游戏杆使用

说明：

• 介绍如何使用xbox360游戏杆
• 点击采购对应产品

步骤：

• 安装驱动，参考：https://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html

控制turtlebot：

• 每个命令一个终端来执行

$ roscore 
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
$ roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch 

控制其他机器人：

• 假设速度话题为/cmd_vel

• 安装ros驱动包：

• 假设工作空间为~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
git clone  https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_joy
cd ~/catkin_ws/
catkin_make 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 修改launch/teleop.launch

roscd teleop_twist_joy/launch/
vim teleop.launch

• 修改为：

<launch>
  <arg name="joy_config" default="xbox" />
  <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
  <arg name="config_filepath" default="$(find teleop_twist_joy)/config/$(arg joy_config).config.yaml" />
  
  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
    <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
    <param name="deadzone" value="0.4" />
    <param name="autorepeat_rate" value="20" />
  </node>

  <node pkg="teleop_twist_joy" name="teleop_twist_joy" type="teleop_node">
    <rosparam command="load" file="$(arg config_filepath)" />
  </node>
</launch>

• 注意joy_config修改为xbox

• 注意deadzone修改为0.4为LB键盘

• 注意joy_dev修改为对应的端口，默认是/dev/input/js0

• 启动自己的机器人底盘

• 启动游戏杆控制

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

• 使用方式，按住LB键盘，移动左遥控就可以控制。