Home » ROS与传感器教程 » ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS使用

说明:

步骤:

  • 安装驱动:
  • 重用现有工作空间,或新建工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 
  • 建立别名
cd ~/catkin_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps.sh
  • 重新拨插USB线,检查是否成功
$ ls /dev/gps
/dev/gps

测试

  • 启动GPS
roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 
  • 查看话题
$ rostopic list
/diagnostics
/gps/aidalm
/gps/aideph
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/gps/monhw
/gps/navclock
/gps/navpvt
/gps/navsat
/gps/navstatus
/rosout
/rosout_agg
  • 查看话题/gps/fix内容
$ rostopic echo /gps/fix
header: 
  seq: 1357
  stamp: 
    secs: 1574329668
    nsecs:  67617409
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 3
latitude: 23.0648413
longitude: 113.0547081
altitude: -38.78
position_covariance: [27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 44.408896]
position_covariance_type: 2

latitude:纬度,北纬为正数,南纬为负数
longitude:经度,东经为正数,西经为负数
altitude:海拔高度,单位是米

经纬度查询链接

参考:

  • https://github.com/KumarRobotics/ublox
  • http://wiki.ros.org/ublox

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: ros与传感器教程