ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS使用

说明：

• 介绍如何测试Ublox RTK GPS
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 安装驱动：
• 重用现有工作空间，或新建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

• 建立别名

cd ~/catkin_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps.sh

• 重新拨插USB线，检查是否成功

$ ls /dev/gps
/dev/gps

测试

• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 

• 查看话题

$ rostopic list
/diagnostics
/gps/aidalm
/gps/aideph
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/gps/monhw
/gps/navclock
/gps/navpvt
/gps/navsat
/gps/navstatus
/rosout
/rosout_agg

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
header: 
  seq: 1357
  stamp: 
    secs: 1574329668
    nsecs:  67617409
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 3
latitude: 23.0648413
longitude: 113.0547081
altitude: -38.78
position_covariance: [27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 44.408896]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

经纬度查询链接

参考：

• https://github.com/KumarRobotics/ublox
• http://wiki.ros.org/ublox