ROS与传感器教程-单个Ublox RTK GPS使用

**ROS与传感器教程-单个Ublox RTK GPS使用 **

说明：

• 介绍如何测试Ublox RTK GPS
• 具体产品，点击淘宝地址

步骤：

• 参考连线，现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB1，uart2口为ttyUSB0
• 安装驱动：
• 重用现有工作空间，或新建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

• 建立别名

cd ~/catkin_ws/src/ublox/ublox_gps/script
./gps.sh

• 重新拨插USB线，检查是否成功

$ ls /dev/gpsrtk
/dev/gpsrtk

单独rtkgps测试

• 启动GPS

roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 

• 启动后打印的消息

[ INFO] [1641961049.058896192]: U-Blox: Opened serial port /dev/gpsrtk
[DEBUG] [1641961049.559347047]: U-Blox: Set ASIO baudrate to 9600
[DEBUG] [1641961050.059903623]: U-Blox: Set ASIO baudrate to 19200
[DEBUG] [1641961050.560491852]: U-Blox: Set ASIO baudrate to 38400
[DEBUG] [1641961050.627652975]: EXT CORE 1.00 (61b2dd), HW VER: 00190000
[DEBUG] [1641961050.627758194]: ROM BASE 0x118B2060
[DEBUG] [1641961050.627810483]: FWVER=HPG 1.12
[DEBUG] [1641961050.627849964]: PROTVER=27.11
[DEBUG] [1641961050.627889253]: MOD=ZED-F9P
[DEBUG] [1641961050.627929791]: GPS;GLO;GAL;BDS
[DEBUG] [1641961050.627961107]: QZSS
[ INFO] [1641961050.628054767]: U-Blox Firmware Version: 9
[ INFO] [1641961050.652649155]: U-Blox configured successfully.
[DEBUG] [1641961050.652716975]: Subscribing to U-Blox messages
[ERROR] [1641961050.715899307]: U-blox: received NACK: 0x06 / 0x01
[ERROR] [1641961050.727373657]: U-blox: received NACK: 0x06 / 0x01
[ERROR] [1641961050.739238080]: U-blox: received NACK: 0x06 / 0x01
[DEBUG] [1641961050.799262785]: Configuring INF messages

• 查看话题

$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg

• 查看话题/gps/fix内容

$ rostopic echo /gps/fix
header: 
  seq: 1357
  stamp: 
    secs: 1574329668
    nsecs:  67617409
  frame_id: "gps"
status: 
  status: 0
  service: 3
latitude: 23.0648413
longitude: 113.0547081
altitude: -38.78
position_covariance: [27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 27.185796000000003, 0.0, 0.0, 0.0, 44.408896]
position_covariance_type: 2

latitude：纬度，北纬为正数，南纬为负数
longitude：经度，东经为正数，西经为负数
altitude：海拔高度，单位是米

经纬度查询链接

• 注意：使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度，获取的地图定位因为是经过特殊处理，所以是不准确。
• 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

• 使用网页版Google Earth，点击进入https://earth.google.com/web/
• 点击页面左边的搜索，写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
• 点击确认回车进行定位

参考：

• https://github.com/KumarRobotics/ublox
• http://wiki.ros.org/ublox