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ROS与传感器教程-整合bno055 imu传感器

ROS与传感器教程-整合bno055 imu传感器

说明:

  • 介绍如何在ros下使用bno055 imu传感器
  • bno055是一款9-DOF绝对定向IMU传感器,含bno-055 SiP加速度计,陀螺, 磁力计
  • 基于20.04 noetic下测试, 目前测试的效果比较好.

使用ros_imu_bno055驱动步骤:

  • 安装依赖
sudo apt install python3-pip python3-wxgtk4.0 
pip3 install vpython 
sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
pip3 install pyserial
  • 安装ros_imu_bno055 驱动
mkdir -p ~/ros1_commons_ws/src
cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/bosch_imu_driver 
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make
  • 配置别名
source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash
roscd ros_imu_bno055
sudo cp utils/99-bno055.rules /etc/udev/rules.
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
  • 重插bno055的USB, 测试
roslaunch ros_imu_bno055 view_imu.launch
  • rviz中选择话题名为/imu
  • 效果图:

请输入图片描述

使用bosch_imu_driver驱动步骤:

  • 安装驱动
cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/bosch_imu_driver
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make
source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash
  • 测试
roslaunch bosch_imu_driver imu.launch
  • rviz中选择话题名为/imu, 效果同上

使用网页显示imu数据:

  • 安装驱动
cd ~/ros1_commons_ws/src
git clone https://gitee.com/ncnynl/razor_imu_9dof
cd ~/ros1_commons_ws
catkin_make
source ~/ros1_commons_ws/devel/setup.bash
  • 测试
  • 启动imu
roslaunch ros_imu_bno055 view_imu.launch
或者
roslaunch bosch_imu_driver imu.launch
  • 显示
roslaunch razor_imu_9dof razor-display.launch
  • 效果图1:

请输入图片描述

  • 效果图2:

请输入图片描述

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标签: ros与传感器教程