ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(思岚S2)

说明

• 介绍激光雷达思岚 RPLIDAR S2
• 介绍在ROS中安装和测试

产品介绍

• RPLIDAR S2是一款准工业级别TOF雷达，拥有IP65防护等级,

• RPLIDAR S2在检测远距离物体、黑白物体切换及强光直射物体时，测距表现更加稳定可靠

• RPLIDAR S2测距半径高达30m，可以在广阔的空间进行建图，满足大场景使用需求

• RPLIDAR S2优异的测精度，扫描频率为32K/s，角度分辨率为0.12°

• RPLIDAR S2具备可靠的抗日光干扰能力，无论是在室内或者室外，都可达到同样的建图及测距效果

更多相关资料请查阅官方文档

测试环境：

• Linux虚拟机

在ROS中使用RPLIDAR S2

• 建立工作空间（也可以利用现有的）,下载安装编译驱动包

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ rospack profile

• 将雷达连接上电脑，执行测试

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s2.launch  

• 增加别名

$ roscd rplidar_ros/scripts/ &&  ./create_udev_rules.sh 
remap the device serial port(ttyUSBX) to  rplidar
rplidar usb connection as /dev/rplidar , check it using the command : ls -l /dev|grep ttyUSB
start copy rplidar.rules to  /etc/udev/rules.d/
/home/ubuntu/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts/rplidar.rules
[sudo] password for ubuntu: 
 
Restarting udev

finish

• 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>