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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(lidar-lite)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(lidar-lite)

说明:

  • 介绍如何在ubuntu下通过ros接入lidar-lite激光雷达

安装

  • 源码安装
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/lidar-lite-ros-scanner-driver.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
$ rospack profile

端口配置

  • 插入雷达后,查看端口号
ls /dev/ttyA*
  • 确认端口号之后,也可以制作别名,参考本专栏的其他文章

测试

  • 新终端,执行roscore
$ roscore
  • 新终端,执行启动雷达
rosrun lidar_scanner_driver lidar_scanner_pubsher _port:=/dev/ttyACM0
  • 新终端,打开rviz查看数据
$ rosrun rviz rviz
  • 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

参考:

  • https://github.com/ncnynl/lidar-lite-ros-scanner-driver

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标签: ros与激光雷达入门教程