ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(lidar-lite)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(lidar-lite)

说明：

• 介绍如何在ubuntu下通过ros接入lidar-lite激光雷达

安装

• 源码安装

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/lidar-lite-ros-scanner-driver.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
$ rospack profile

端口配置

• 插入雷达后，查看端口号

ls /dev/ttyA*

• 确认端口号之后，也可以制作别名，参考本专栏的其他文章

测试

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行启动雷达

rosrun lidar_scanner_driver lidar_scanner_pubsher _port:=/dev/ttyACM0

• 新终端，打开rviz查看数据

$ rosrun rviz rviz

• 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

参考：

• https://github.com/ncnynl/lidar-lite-ros-scanner-driver