ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo-UTM-30LX USB口)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(hokuyo-UTM-30LX USB口)

说明

  • 介绍激光雷达(hokuyo)
  • 介绍在ROS中使用和测试

激光雷达(hokuyo)

  • HOKUYO公司生产多款激光扫描测距产品,如UTM-30LX拥有30m, 270°测量范围,IP64防护等级可用于户外安装,DC12V输入,25ms扫描时间

  • HOKUYO型号: UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01

  • 用途:机器人环境识别 、 建筑物入侵保护(安防)、 自动门/行为方式识别、 自动导航车辆(AGV)障碍检测、 无人飞行器避障和自主导航。

  • 图示:
    请输入图片描述

deb包安装

  • 利用deb包安装,DISTro为对ROS版本
$ sudo apt-get install ros-%DISTro%-urg-node

源码安装

  • 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达Hokuyo node驱动
$ git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git


## turtlebot建图依赖包
$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 


#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
  • 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
  • 刷新配置
$ source ~/.bashrc
$ rospack profile

配置

  • 添加别名
  • 建立hokuyo-utm-30lx.rules
cd ~ 
vim hokuyo-utm-30lx.rules
  • 内容如下:
SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", ATTRS{idProduct}=="0000", MODE="666",  SYMLINK+="hokuyo", GROUP="dialout"
  • 复制hokuyo-utm-30lx.rules到/etc/udev/rules.d/
sudo mv hokuyo-utm-30lx.rules /etc/udev/rules.d/
  • 重启udev
sudo service udev reload 
sudo service udev restart
  • 重插激光雷达的USB口
  • 查看端口
$ ls -l /dev/hokuyo
crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/hokuyo
  • 在其中一个包增加luanch文件
roscd turtlebot_apps/navigation/luanch
vim hokuyo.launch
  • 内容如下:
<launch>
  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
    <param name="ip_address" value=""/>
    <param name="serial_port" value="/dev/hokuyo"/>
    <param name="serial_baud" value="115200"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
    <param name="calibrate_time" value="true"/>
    <param name="publish_intensity" value="false"/>
    <param name="publish_multiecho" value="false"/>
    <param name="angle_min" value="-1.5707963"/>
    <param name="angle_max" value="1.5707963"/>
  </node>
</launch>

测试

  • 新开终端,启动roscore
$ roscore 
  • 新开终端,运行节点
$ roscd turtlebot_apps/navigation/luanch
$ roslaunch hokuyo.launch
[ INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344
  • 新开终端,查看数据
$ rosrun rviz rviz 
  • 选择global frame , 话题选择laser

  • 图示:

请输入图片描述

参考:

  • http://wiki.ros.org/urg_node

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标签: 激光雷达