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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

说明:

  • 介绍如何在ROS下使用速腾RS-lidar-16激光雷达
  • 环境tx2开发板16.04系统

windowns下配置IP:

  • 参考官方提供的PDF用户手册

  • 安装官方提供U盘里的RSView

  • 进行连线:

    • 找一个路由器,设置为192.168.1.1
    • RS-lidar默认IP是192.168.1.200
    • RS-lidar默认可接受数据的IP是192.168.1.102
    • RS-lidar的网线接入路由器
    • 笔记本也接入到路由器,并设置有线的ip为192.168.1.102
  • 如图:

请输入图片描述

  • 打开RSView工具
  • 打开RSView->TOOL->RS-lidar information
  • 点击GET,更改之后点Set Lidar
  • 如图:

请输入图片描述

  • 按你的需要可以更改为不同的IP地址,如果是192.168.0.x做网段就可以修改为相应的。

ROS下驱动雷达:

  • 设置ubuntu的IP地址为:192.168.1.102
  • 安装依赖:
sudo apt-get install libpcap-dev
  • 要不会提示pcap.h: No such file or directory
  • 下载和安装源码
$ mkdir -p ~/rslidar_ws/src 
$ cd ~/rslidar_ws/src 
$ git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
$ cd ..
$ catkin_make 

实时显示:

  • 启用环境:
source ~/rslidar_ws/devel/setup.bash
  • 启动雷达:
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
  • 如图:
    请输入图片描述

  • 查看话题内容

$rostopic list

/clicked_point
/cloud_node/parameter_descriptions
/cloud_node/parameter_updates
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/rslidar_node/parameter_descriptions
/rslidar_node/parameter_updates
/rslidar_packets
/rslidar_points
/tf
/tf_static

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标签: ros与激光雷达入门教程