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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(镭神)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(镭神)

说明:

  • 介绍在ubuntu下通过ROS接入镭神激光雷达

安装

  • 源码安装,可直接用现有工作空间
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/ls01c.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
$ rospack profile

创建别名

  • 创建方法
cd ~/turtlebot_ws/src/ls01c/ls01c_ftdi/scripts/
chmod +x create_laptop_rules
./create_laptop_rules
  • 重插雷达
  • 检查是否生效出现ls01c端口
ls /dev/ls01c

测试

  • 新终端,执行
$ roscore 
  • 新终端,执行
$ export LS01C_SERIAL_PORT=/dev/ls01c
$ roslaunch ls01c ls01c.launch
  • LS01C_SERIAL_PORT为launch需要的端口配置

  • 也可以在.bashrc中添加export LS01C_SERIAL_PORT=/dev/ls01c

  • 新终端,执行

$ rosrun rviz rviz
  • 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

参考:

  • 驱动: https://github.com/ncnynl/ls01c

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标签: ros与激光雷达入门教程