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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(EAI F4)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(EAI F4)

说明

  • 介绍激光雷达(EAI F4)
  • 介绍在ROS中安装和测试

激光雷达(EAI F4)

  • EAI F4是低成本的二维雷达解决方案,由EAI公司开发。
  • 它能扫描360°,8米半径的范围。
  • 它适合用于构建地图,SLAM,和建立3D模型。

固定雷达

  • F4是顺时针方向旋转
  • 测距部分在前,有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。

雷达图示
请输入图片描述

安装

  • 建立工作空间(也可以利用现有的),编译包,可以查看驱动文档
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达驱动
$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git
$ cd ~/turtlebot_ws
## 构建flashgo_node和flashgo_client
$ catkin_make 
  • 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行:
$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash
  • 刷新配置
$ source ~/.bashrc
$ rospack profile

创建别名

  • 创建别名/dev/flashlidar
$ roscd flashgo/startup
$ sudo sh initenv.sh
  • 注意:要重新拨了雷达数据线再重插。

测试

  • 新终端,运行roscore
$ roscore
  • 新终端,运行F4和并打开rviz查看
$ roslaunch flashgo view_lidar.launch
  • 效果:

请输入图片描述

  • 运行F4和查看测试应用
$ roslaunch flashgo lidar.launch
# 新终端打开
$ rosrun flashgo flashgo_client
  • 效果:
    请输入图片描述

参考:

  • https://github.com/EAIBOT/flashgo

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标签: ros与激光雷达入门教程