ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(SICK网口)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(SICK网口)

说明：

• 介绍如何在ubuntu下通过ROS中接入SICK激光雷达及使用

安装

• deb包安装

sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx

• 源码安装

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

修改IP

• 激光雷达的IP

  • LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1
  • 如要修改IP：参考http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833

• Ubuntu的IP

  • 在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lmsxxx的有线连接
  • 手动设定子网掩码为255.255.255.0，手动设定IP为192.168.0.10（192.168.0.2~192.168.0.254都行）
  • 这样此IP与LMSxxx设备IP就处于同一网段了

测试

• 激光雷达通过网线连接到ubuntu电脑

• 新终端，执行

$ roscore

• 新终端，执行

$ rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1

• 新终端，执行

$ rosrun rviz rviz

• 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
• 这时会发现status error，再将FixedFrame后面的值改为laser即可
• 效果：

参考：

• http://wiki.ros.org/LMS1xx
• http://blog.csdn.net/AutoRobot410/article/details/52861223
• http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833