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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(SICK网口)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(SICK网口)

说明:

  • 介绍如何在ubuntu下通过ROS中接入SICK激光雷达及使用

安装

  • deb包安装
sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx
  • 源码安装
$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

修改IP

  • 激光雷达的IP

    • LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1
    • 如要修改IP:参考http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833
  • Ubuntu的IP

    • 在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lmsxxx的有线连接
    • 手动设定子网掩码为255.255.255.0,手动设定IP为192.168.0.10(192.168.0.2~192.168.0.254都行)
    • 这样此IP与LMSxxx设备IP就处于同一网段了

测试

  • 激光雷达通过网线连接到ubuntu电脑

  • 新终端,执行

$ roscore
  • 新终端,执行
$ rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1
  • 新终端,执行
$ rosrun rviz rviz
  • 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
  • 这时会发现status error,再将FixedFrame后面的值改为laser即可
  • 效果:

请输入图片描述

参考:

  • http://wiki.ros.org/LMS1xx
  • http://blog.csdn.net/AutoRobot410/article/details/52861223
  • http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833

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标签: ros与激光雷达入门教程