ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登VLP-16)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登vlp-16)

说明：

• 介绍如何在ros下使用velodyne vlp-16线激光雷达

步骤：

• 首先将velodyne 16与电脑相连

• velodyne上电（12v） 

• 通过以太网网口连接电脑  

• 新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置

address :192.168.1.102 
netmask: 255.255.255.0   
gateway: 192.168.1.1 

• 然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件

• 安装激光驱动

• YOURDISTRO  指：indigo 或者 kinetic

sudo apt-get install ros-YOURDISTRO-velodyne 

• 安装ros工程包

cd ~/velodyne_ws/src
git clone  https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
cd ~/velodyne_ws/
catkin build 或者catkin_make

• 测试

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

• 配置rviz

• 将fixed frame 写成 velodyne

• 点击add，选择pointcloud2,点击ok

• 在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.

• 如图：