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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登VLP-16)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(威力登vlp-16)

说明:

  • 介绍如何在ros下使用velodyne vlp-16线激光雷达

步骤:

  • 首先将velodyne 16与电脑相连

  • velodyne上电(12v) 

  • 通过以太网网口连接电脑  

  • 新增网络vlp-16,以太网->ipv4设置->方法:手动,更改配置

address :192.168.1.102 
netmask: 255.255.255.0   
gateway: 192.168.1.1 
  • 然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件

  • 安装激光驱动

  • YOURDISTRO  指:indigo 或者 kinetic

sudo apt-get install ros-YOURDISTRO-velodyne 
  • 安装ros工程包
cd ~/velodyne_ws/src
git clone  https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
cd ~/velodyne_ws/
catkin build 或者catkin_make
  • 测试
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
  • 配置rviz

  • 将fixed frame 写成 velodyne

  • 点击add,选择pointcloud2,点击ok

  • 在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.

  • 如图:

请输入图片描述

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标签: ros与激光雷达入门教程