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ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(思岚S1)

说明

  • 介绍激光雷达思岚 RPLIDAR S1
  • 介绍在ROS中安装和测试

产品介绍

请输入图片描述

  • RPLIDAR S1采用TOF测距原理,测量精度高且稳定

  • RPLIDAR S1测距半径高达40m,可以在广阔的空间进行建图

  • RPLIDAR S1具备可靠的抗日光干扰能力,无论是在室内或者室外,都可达到同样的建图及测距效果

  • 更多相关资料请查阅官方文档

在ROS中使用RPLIDAR S1

  • 建立工作空间(也可以利用现有的),下载安装编译驱动包
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ rospack profile
  • 将雷达连接上电脑,执行测试
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch  

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  • 增加别名
$ roscd rplidar_ros/scripts/ &&  ./create_udev_rules.sh 
remap the device serial port(ttyUSBX) to  rplidar
rplidar usb connection as /dev/rplidar , check it using the command : ls -l /dev|grep ttyUSB
start copy rplidar.rules to  /etc/udev/rules.d/
/home/ubuntu/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts/rplidar.rules
[sudo] password for ubuntu: 
 
Restarting udev

finish
  • 使用别名,在启动的launch文件,修改使用别名
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

Turbot + RPLIDAR S1 建图测试

  • Gmapping算法建图效果

请输入图片描述

  • Hector算法建图效果

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  • Karto算法建图效果

请输入图片描述

  • Cartographer算法建图效果

请输入图片描述

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标签: ros与激光雷达入门教程