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ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合千寻服务基站使用

ROS与传感器教程-Ublox RTK GPS结合千寻服务基站使用

说明:

步骤:

  • 参考连线,现成产品RTK GPS的uart1口为ttyUSB1,uart2口为ttyUSB0
  • 安装驱动:
  • 重用现有工作空间,或新建工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b f9p https://github.com/ncnynl/ublox
cd ..
catkin_make 

配置千寻服务基站脚本

  • 配置千寻服务基站脚本
  • 功能是把千寻基站的rtcm数据传入给rtkgps
  • 其中一些数据需要更改为自己的,打开脚本
roscd ublox_gps/script
vim ./ntrip_qx.py
dummyNMEA = "$GPGGA,035725.93,2303.8973540,N,11303.3224580,E,1,10,1.0,28.659,M,-7.659,M,0.0,0000*62"

username = "xxxxx"                 #username for RTCM correction service
password = "xxxxx"                 #password for RTCM correction service
portx="/dev/xxxxx"
bps=xxxxx
  • GPGGA格式说明
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF>
<1> UTC时间,格式为hhmmss.sss。
<2> 纬度,格式为ddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。
<3> 纬度半球,N或S(北纬或南纬)。
<4> 经度,格式为dddmm.mmmm(前导位数不足则补0)。
<5> 经度半球,E或W(东经或西经)。
<6> 定位质量指示,0=定位无效,1=定位有效。
<7> 使用卫星数量,从00到12(前导位数不足则补0)。
<8> 水平精确度,0.5到99.9。
<9> 天线离海平面的高度,-9999.9到9999.9米
<10> 高度单位,M表示单位米。
<11> 大地椭球面相对海平面的高度(-9999.9到9999.9)。
<12> 高度单位,M表示单位米。
<13> 差分GPS数据期限(RTCM SC-104),最后设立RTCM传送的秒数量。
<14> 差分参考基站标号,从0000到1023(前导位数不足则补0)。
<15> 校验和。

rtkgps测试

  • RTKGPS的UART1口usb先接入上位机,启动GPS
  • 启动GPS
roslaunch ublox_gps ublox_rtk.launch 
  • RTKGPS的UART2口usb再接入上位机,启动基站脚本
  • 启动千寻基站脚本
roscd ublox_gps/script
./ntrip_qx.py
  • 查看话题
$ rostopic list
/diagnostics
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/rosout
/rosout_agg
  • 查看话题/gps/fix内容
$ rostopic echo /gps/fix
    ---
header: 
  seq: 271
  stamp: 
    secs: 1625710168
    nsecs:     99423
  frame_id: gps
status: 
  status: 0
  service: 1
latitude: xx.0649714
longitude: xxx.0553912
altitude: xx.36
position_covariance: [2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.2022559999999998, 0.0, 0.0, 0.0, 2.455489]
position_covariance_type: 2

latitude:纬度,北纬为正数,南纬为负数
longitude:经度,东经为正数,西经为负数
altitude:海拔高度,单位是米

经纬度查询链接

  • 注意:使用百度或谷歌地图直接查询的经纬度,获取的地图定位因为是经过特殊处理,所以是不准确。
  • 请使用Google Earth来验证定位。

使用Google Earth验证位置

  • 使用网页版Google Earth,点击进入https://earth.google.com/web/
  • 点击页面左边的搜索,写入 “latitude纬度 longitude经度” 以你实际的维度和经度为准
  • 点击确认回车进行定位

参考:

  • https://github.com/KumarRobotics/ublox
  • http://wiki.ros.org/ublox

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标签: ros与传感器教程