ROS与传感器教程-设置RPLIDAR雷达的0度与出线口一致

说明

• 介绍如何调整RPLIDAR雷达的0度与出线口一致

原理

• 默认RPLIDAR雷达的0度与出线口是相反的，但是雷达的坐标系的X轴与出线口是一致的
• 希望把雷达的0度与出线口也保持一致，通过设置RPLIDAR雷达的参数进行旋转校准

步骤

• 通过rospram来设置参数

<node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode">
  <param name="angle_compensate" type="bool" value="true" />
  <param name="angle_compensate_multiple" type="double" value="-1.57" />
</node>

• angle_compensate 参数设置为 true 来启用角度校准，
• 而 angle_compensate_multiple 参数设置为 -1.57，这个值会将雷达的原始方向（180度）校准为0度。
• 校准后，雷达数据将按新的方向发布，使雷达的0度位置与ROS坐标系的X轴对齐