ROS与传感器教程-整合TM431 imu传感器

说明:

• 介绍如何在windows下使用TM431 imu传感器

• 介绍如何在ros下使用TM431 imu传感器

步骤：

在windows下使用TM31 imu传感器

• 解压文件包

• 运行ImuAssistant_Setup_Win32_V3-9-13_Signed.exe，安装IMU Assistant

• 运行IMU Assistant

• 选择对应的设备端口

• 点击连接Connect，Baudrate选择115200

• 点击Scan扫描

• 双击设备

在ros1下使用TM31 imu传感器

• 安装TM431 imu传感器驱动

mkdir -p ~/ros1_commons_ws/src
cd ~/ros1_commons_ws/src
cp -r ~/TransducerM_pkg .
cd ~/ros1_commons_ws

• 修改设备对应端口号：/dev/ttyACM0

#include "ros/ros.h"
#include "TMSerial.h"

// TransducerM Interface:
EasyObjectDictionary eOD;
EasyProfile          eP(&eOD);

//Define the serial port here:
#define         DEVICE_PORT             "/dev/ttyACM0"

• 编译

catkin_make

• 启动roscore

roscore

• 运行

rosrun TransducerM_pkg TMSerial


Serial port opened successfully !

• 查看话题

rostopic list
/TransducerM
/rosout
/rosout_agg

• 查看TM431 imu数据

rostopic echo /TransducerM

header: 
  seq: 1913
  stamp: 
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
orientation: 
  x: 0.6375913023948669
  y: -0.2870144844055176
  z: 0.6067237257957458
  w: 0.3781353533267975
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
roll: 43.13677215576172
pitch: -82.20235443115234
yaw: 260.60906982421875