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ROS与传感器教程-Ublox GPS使用

ROS与传感器教程-ublox-GPS使用

说明:

  • 介绍如何测试GPS
  • 测试GPS为ublox的usb m8u GPS

步骤:

  • 安装驱动:
  • 重用现有工作空间,或新建工作空间:
mkdir -p ~/catkin_ws
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/KumarRobotics/ublox
cd ..
catkin_make 
  • 建立别名
mkdir -p ~/gps
cd ~/gps
vim gps.rules
  • 具体内容如下:
# set the udev rule , make the device_port be fixed by rplidar
#
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a8", MODE:="0777", SYMLINK+="gps"
  • 同目录下新建gps.sh
vim gps.sh
  • 内容如下:
#!/bin/bash

sudo cp arm.rules  /etc/udev/rules.d
echo " "
echo "Restarting udev"
echo ""
sudo service udev reload
sudo service udev restart
echo "finish "
  • 重新拨插USB线,检查是否成功
$ ls /dev/gps
/dev/gps
  • 修改m8u_rover.yaml参数:
cd ~/racecar-ws/src/ublox/ublox_gps/config 
vim m8u_rover.yaml
  • 修改对应端口,使用想要的frame_id
device: /dev/gps
frame_id: gps
  • 保存退出
  • 再修改launch文件
cd ~/racecar-ws/src/ublox/ublox_gps/launch 
cp ublox_device.launch ublox_gps.launch
vim ublox_gps.launch 
  • 修改后内容:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<launch>
  <arg name="node_name" default="gps" />
  <arg name="param_file_name" default="m8u_rover" doc="name of param file, e.g. rover" />
  <arg name="output" default="screen" />
  <arg name="respawn" default="true" />
  <arg name="respawn_delay" default="30" />
  <arg name="clear_params" default="true" />

  <node pkg="ublox_gps" type="ublox_gps" name="$(arg node_name)"
        output="$(arg output)" 
        clear_params="$(arg clear_params)"
        respawn="$(arg respawn)" 
        respawn_delay="$(arg respawn_delay)">
    <rosparam command="load" 
              file="$(find ublox_gps)/config/$(arg param_file_name).yaml" />
  </node>
</launch>

测试

  • 启动GPS
roslaunch ublox_gps ublox_gps.launch 
  • 查看话题
$ rostopic list
/diagnostics
/gps/aidalm
/gps/aideph
/gps/fix
/gps/fix_velocity
/gps/monhw
/gps/navclock
/gps/navpvt
/gps/navsat
/gps/navstatus
/rosout
/rosout_agg

参考:

  • https://github.com/KumarRobotics/ublox
  • http://wiki.ros.org/ublox

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标签: ros与传感器教程