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Isaac ENGINE入门教程-Sight介绍

Isaac ENGINE入门教程-Sight介绍

说明:

  • 介绍Isaac SDK的可视化工具“sight”和“websight”

可视化工具

  • 机器人应用程序可能变得非常复杂,有必要检查算法和组件的内部工作原理。

  • Isaac SDK最重要的两个可视化工具是“sight”和“websight”。

  • “sight”是一种API,可用于创建变量图,或在2D或3D渲染中可视化数据。

  • “websight”是一个基于Web的前端,可用于查看通过视觉API提供的数据。

  • 应用程序通过运行WebsightServer实例与websight进行通信。

  • WebsightServer实例允许应用程序显示绘图,2D和3D绘图,当前应用程序状态(活动节点和连接)以及更新配置。

  • 要开始运行其中一个具有可视化设置的示例应用程序

  • 例如apps/tutorials/opencv_edge_detection或 apps/samples/stereo_dummy。

  • 然后只需打开Web浏览器并导航到http://localhost:3000。

  • 您将看到几个窗口,显示有关您正在运行的应用程序的可视化数据。

录制和重播

  • Isaac应用程序由图表表示,其中各自节点内的组件可以接收和发送消息。

  • 记录将某些组件发出的所有消息存储在日志中。

  • 同样,Replay意味着从日志中重放所有录制的消息。

  • Isaac SDK提供了两个特殊组件来实现此目的:Recorder和Replay。

  • 通常,在app中,创建两个分别包含记录器和重放组件的节点,并且这些组件根据用例连接到其他组件。

  • 此外,Sight Web服务器还可用于控制来自websight前端的录制或重放。

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标签: isaac engine入门教程