Isaac ENGINE入门教程-Sight介绍

Isaac ENGINE入门教程-Sight介绍

说明：

• 介绍Isaac SDK的可视化工具“sight”和“websight”

可视化工具

• 机器人应用程序可能变得非常复杂，有必要检查算法和组件的内部工作原理。

• Isaac SDK最重要的两个可视化工具是“sight”和“websight”。

• “sight”是一种API，可用于创建变量图，或在2D或3D渲染中可视化数据。

• “websight”是一个基于Web的前端，可用于查看通过视觉API提供的数据。

• 应用程序通过运行WebsightServer实例与websight进行通信。

• WebsightServer实例允许应用程序显示绘图，2D和3D绘图，当前应用程序状态（活动节点和连接）以及更新配置。

• 要开始运行其中一个具有可视化设置的示例应用程序

• 例如apps/tutorials/opencv_edge_detection或 apps/samples/stereo_dummy。

• 然后只需打开Web浏览器并导航到http://localhost:3000。

• 您将看到几个窗口，显示有关您正在运行的应用程序的可视化数据。

录制和重播

• Isaac应用程序由图表表示，其中各自节点内的组件可以接收和发送消息。

• 记录将某些组件发出的所有消息存储在日志中。

• 同样，Replay意味着从日志中重放所有录制的消息。

• Isaac SDK提供了两个特殊组件来实现此目的：Recorder和Replay。

• 通常，在app中，创建两个分别包含记录器和重放组件的节点，并且这些组件根据用例连接到其他组件。

• 此外，Sight Web服务器还可用于控制来自websight前端的录制或重放。