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racebot入门教程-测试-游戏杆ps3测试(新版)

racebot入门教程-测试-游戏杆ps3测试

说明:

  • 介绍如何使用PS3游戏杆

步骤:

  • 小车出厂已经做好绑定
  • 第一步:将手柄与usb蓝牙适配器配对
  • 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • #确保蓝牙接收器已经插入主机usb口
sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py
  • 效果如下:
:~# rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
  • 效果图:
    请输入图片描述

  • 再按下ps3手柄的配对键,如果成功配对效果如下:

~# rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
Connection activated
  • 配对完成
  • ps3joyvesc_node.py启动后,它会将蓝牙接收的手柄按键数据转换成标准的joy msg
  • 同时以/vesc/joy为话题在ros中发布
  • 第二步:查看手柄输出
rostopic echo /vesc/joy
  • 效果如下:
header:
  seq: 297
  stamp:
    secs: 1488877867
    nsecs: 535818099
  frame_id: ''
axes: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.21316899359226227, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

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标签: racebot入门教程