racebot入门教程-测试-游戏杆ps3测试(新版)

racebot入门教程-测试-游戏杆ps3测试

说明：

• 介绍如何使用PS3游戏杆

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 小车出厂已经做好绑定
• 第一步：将手柄与usb蓝牙适配器配对
• 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• #确保蓝牙接收器已经插入主机usb口

sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py

• 效果如下：

:~# rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.

• 效果图：
  

• 再按下ps3手柄的配对键，如果成功配对效果如下：

~# rosrun ps3joy ps3joyvesc_node.py
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
Connection activated

• 配对完成
• ps3joyvesc_node.py启动后，它会将蓝牙接收的手柄按键数据转换成标准的joy msg
• 同时以/vesc/joy为话题在ros中发布
• 第二步：查看手柄输出

rostopic echo /vesc/joy

• 效果如下：

header:
  seq: 297
  stamp:
    secs: 1488877867
    nsecs: 535818099
  frame_id: ''
axes: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.21316899359226227, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]