racebot入门教程-测试-IMU测试

racebot入门教程-测试-IMU测试

说明：

介绍如何测试IMU
注意此版本已经丢弃,使用新版本测试方法

相关设备：

racebot套件，采购地址

安装IMU驱动：

ARDUINO IDE测试IMU：

启动arduino IDE
打开 "Tools" → "Serial Monitor"
图示：

请输入图片描述

ROS下测试IMU：

[Racebot] 启动IMU驱动

$ roslaunch razor_imu_9dof razor-pub.launch

[Remote PC] 查看相关话题

$ rostopic list

[Remote PC] 读取IMU数据

$ rostopic echo /imu_data

数据如下：

---
header: 
  seq: 328
  stamp: 
    secs: 1551260780
    nsecs: 234694957
  frame_id: base_imu_link
orientation: 
  x: 0.00419112380065
  y: -0.0011557932593
  z: -0.435622802123
  w: 0.900118810432
orientation_covariance: [0.0025, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0025, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0025]
angular_velocity: 
  x: -0.0
  y: -0.0
  z: -0.0
angular_velocity_covariance: [0.02, 0.0, 0.0, 0.0, 0.02, 0.0, 0.0, 0.0, 0.02]
linear_acceleration: 
  x: -0.004979609375
  y: 0.05286046875
  z: 9.95423914062
linear_acceleration_covariance: [0.04, 0.0, 0.0, 0.0, 0.04, 0.0, 0.0, 0.0, 0.04]

参考地址：