racebot入门教程-仿真-启动仿真器（新版）

racebot入门教程-仿真-启动仿真器（新版）

说明：

• 介绍如何使用轻量级的racebot仿真

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [racebot] 新开终端，加载仿真工作空间

source ~/simf1_ws/devel/setup.bash 

• 在当前终端新，启动

roslaunch racecar_simulator simulator.launch 

• 效果如下：
  

• 默认有发布如下话题：

rostopic list    

/brake
/brake_bool
/clicked_point
/diagnostics
/drive
/dynamic_viz
/dynamic_viz_array
/env_viz
/env_viz_array
/imu
/initialpose
/joy
/key
/map
/map_metadata
/map_updates
/move_base_simple/goal
/mux
/nav
/odom
/path_lines
/path_lines_array
/pose
/racecar/joint_states
/racecar_sim/feedback
/racecar_sim/update
/racecar_sim/update_full
/rand_drive
/rosout
/rosout_agg
/scan
/smoothed_path
/static_viz
/static_viz_array
/tf
/tf_static
/tree_lines
/tree_lines_array
/tree_nodes
/tree_nodes_array
/waypoint_vis
/waypoint_vis_array

• 话题结构图

• 查看几个话题

rostopic echo /scan 

• 查看odom

rostopic echo /odom

• 通过游戏杆LB键 打开 游戏杆控制，游戏杆LT键 打开 键盘控制，游戏杆RB键 打开 导航控制

• 默认通过游戏杆控制小车移动，就可以通过左摇杆控制小车前后，右摇杆控制小车左右

• 更多资料参考1和参考2