racebot入门教程-测试-IMU测试(新版)

racebot入门教程-测试-IMU测试(新版)

说明：

• 介绍如何测试IMU
• 基于racebot-mit-v2系统版本

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• ROS下测试IMU：

• [Racebot] 启动IMU驱动

$ roslaunch racebot imu.launch 

• rviz 查看

$ roslaunch racebot  imu_rviz.launch

• 效果如下：

• [Remote PC] 查看相关话题

$ rostopic list 

• [Remote PC] 读取IMU数据

$ rostopic echo /imu_data

• 数据如下:

---
header: 
  seq: 328
  stamp: 
    secs: 1551260780
    nsecs: 234694957
  frame_id: base_imu_link
orientation: 
  x: 0.00419112380065
  y: -0.0011557932593
  z: -0.435622802123
  w: 0.900118810432
orientation_covariance: [0.0025, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0025, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0025]
angular_velocity: 
  x: -0.0
  y: -0.0
  z: -0.0
angular_velocity_covariance: [0.02, 0.0, 0.0, 0.0, 0.02, 0.0, 0.0, 0.0, 0.02]
linear_acceleration: 
  x: -0.004979609375
  y: 0.05286046875
  z: 9.95423914062
linear_acceleration_covariance: [0.04, 0.0, 0.0, 0.0, 0.04, 0.0, 0.0, 0.0, 0.04]