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racebot入门教程-MIT实验-视觉跟随(新版)

racebot入门教程-MIT实验-视觉跟随(新版)

说明:

  • 介绍如何实现识别红色的雪糕筒,并跟随雪糕筒
  • 准备:红色的雪糕筒

相关设备:

视觉跟随步骤:

  • [racebot]新开终端,启动底盘
roslaunch racebot minimal.launch 
  • [racebot]新开终端,启动ZED
roslaunch racebot zed.launch
  • [racebot]新开终端,启动识别跟随
roslaunch visual_servoing  visual_servo.launch 
  • 效果:

请输入图片描述

获取颜色阀值:

  • 外接显示屏,键盘,鼠标到tx2开发板
  • [racebot]新开终端,启动ZED
roslaunc racebot zed.launch
  • [racebot]新开终端,启动颜色识别
roscd  visual_servoing/src
python hue_picker.py
  • [racebot]新开终端,启动rqt_image_view
rqt_image_view
  • 弹出的界面上,选择话题/zed/rgb/image_rect_color
  • 再勾选,/zed/rgb/image_rect_color_mouse_rgb
  • 这样可以通过在看到雪糕筒的多个位置上,点击鼠标左键从而获取相关信息
  • 在运行的hue_picker界面会显示分析出来的颜色阀值。
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: racebot入门教程