racebot入门教程-MIT实验-视觉跟随(新版)

racebot入门教程-MIT实验-视觉跟随(新版)

说明：

• 介绍如何实现识别红色的雪糕筒，并跟随雪糕筒
• 准备：红色的雪糕筒

相关设备：

• racebot套件，采购地址

视觉跟随步骤：

• [racebot]新开终端，启动底盘

roslaunch racebot minimal.launch

• [racebot]新开终端，启动ZED

roslaunch racebot zed.launch

• [racebot]新开终端，启动识别跟随

roslaunch visual_servoing  visual_servo.launch

• 效果：

获取颜色阀值：

• 外接显示屏，键盘，鼠标到tx2开发板
• [racebot]新开终端，启动ZED

roslaunc racebot zed.launch

• [racebot]新开终端，启动颜色识别

roscd  visual_servoing/src
python hue_picker.py

• [racebot]新开终端，启动rqt_image_view

rqt_image_view

• 弹出的界面上，选择话题/zed/rgb/image_rect_color
• 再勾选，/zed/rgb/image_rect_color_mouse_rgb
• 这样可以通过在看到雪糕筒的多个位置上，点击鼠标左键从而获取相关信息
• 在运行的hue_picker界面会显示分析出来的颜色阀值。
• 效果如图：