racebot入门教程-控制-键盘控制

racebot入门教程-控制-键盘控制

说明:

  • 介绍如何通过键盘来控制racebot移动
  • racebot属于阿克曼转向跟差速转向有差异,需要通过一个程序来转化cmd_vel消息格式到ackermann消息格式

步骤:

  • 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动键盘控制
$ rosrun teleop_twist_keyborad teleop_twist_keyborad.py 
  • 启动转换程序
$ roslaunch racebot keyboard.launch
  • 读取cmd_vel数据
$ rostopic echo /cmd_vel 
  • 读取电机数据
$ rostopic echo /vesc/command/motor/speed
  • 读取舵机数据
$ rostopic echo /vesc/command/servo/position

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标签: racebot入门教程