racebot入门教程-配置-PC配置

racebot入门教程-配置-PC配置

说明：

• 介绍如何配置主从机，主机为RaceBot，从机为远程PC
• 为了减轻主机的负载，需要把一些界面和运算的功能放到从机执行，平衡负载。

相关设备：

• racebot套件，采购地址

开发模式：

• 单机模式（默认），通过ssh+远程桌面的开发模式

• 好处：方便验证

• 主从模式，通过PC+小车搭建主从关系的开发模式

• 好处：平衡负载

PC基本配置

• 安装ubuntu系统16.04 ，参考

• 安装ROS版本kinetic，参考

• 安装turtlebot ，参考

• 安装MIT实验的相关功能包

$ mkdir -p ~/racebot_ws/src
##从RaceBot远程复制MIT功能包到PC
$ scp -r ubuntu@192.168.0.10:~/racecar-ws/src/*  ~/racebot_ws/src
$ cd ~/racebot_ws&&catkin_make
$ echo "source ~/racebot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  

网络配置

• 从机配置bashrc文件，假设从机IP为192.168.0.11

$ vim ~/.bashrc 

• 增加内容如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.11

• 主机配置bashrc文件，假设主机IP为192.168.0.10

• 默认情况，已经配置好bashrc，只需要更改一下IP

• 修改内容如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.10:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.10 

• 主从配置完之后，都要source才能生效，或者关闭所有终端重开。
• 分别主从执行source

$ source ~/.bashrc 

• 主从机网络配置完成。