racebot入门教程-MIT实验-航点导航

racebot入门教程-MIT实验-航点导航

说明：

• 介绍如何通过racebot实现根据既定轨迹做航点导航

相关设备：

• racebot套件，采购地址

测试指定轨迹文件运行：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot rplidar.launch

• [RaceBot] 启动定位

$ roslaunch localization localize.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch（旧版）

• [RaceBot] 启动跟随轨迹

$ roslaunch path_planning follow_trajectory.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch（旧版）

• [remote pc/racebot]启动rviz

$ roslaunch path_planning pursuit_rviz.launch(新版)
$ roscd ta_lab6/rviz（旧版）
$ rosrun rviz rviz -d pursuit.rviz

• 新版不用做改动，已经指定为默认保存最新的轨迹文件
• [RaceBot] 更改对应的轨迹文件到文件

$ rosed ta_lab6 load_trajectory.launch（旧版）

• 修改2018-04-19-18-07-20.traj为自己生成的轨迹

<arg name="trajectory" default="$(find ta_lab6)/trajectories/2018-04-19-18-07-20.traj"/>（旧版）

• [RaceBot] 载入轨迹文件
• 加载轨迹文件之前先把小车放在之前建图的起始位置
• 如果起始位置变化，可以通过启动的rviz界面上的2D Pose Estimate重新定位

$ roslaunch path_planning load_trajectory.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 load_trajectory.launch（旧版）

• 小车会自动根据生成的轨迹文件运行
• 小车车速较快，注意保护以免碰撞，同时到达指定位置后，要终止所有脚本，才搬动小车，要不小车还是继续运行
• 效果如图：