racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6生成轨迹

racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6生成轨迹

说明:

  • 介绍如何在已有地图上生成对应的运动轨迹

步骤

  • 指定好ta_lab5中map_server的需要使用的地图
  • 启动底盘
roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动激光雷达
roslaunch racebot rplidar.launch
  • 启动定位
roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • 启动轨迹生成程序
roslaunch ta_lab6 build_trajectory.launch
  • 启动rviz
roscd ta_lab6/rviz
rosrun rviz rviz -d pursuit.rviz
  • 通过点击rviz工具"2D Nav Goal" ,在地图上设置目标点,从而的一条行走的路径。
  • 设置完成之后,终止build_trajectory.launch的启动终端,会在ta_lab6包的trajectories目录下自动生成按时间定义的轨迹文件。

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标签: racebot入门教程