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Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

说明:

  • 介绍Turtlebot3实现指定区域建图
  • 结合frontier_exploration + gmapping + move_base包实现指定区域建图

前提准备:

  • 需要在远程主机上安装frontier_exploration算法

  • [Remote PC] 安装frontier_exploration算法:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-frontier-exploration ros-kinetic-navigation-stag

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore 
  • [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [TurtleBot] 启动frontier_exploration以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=frontier_exploration
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_frontier_exploration.rviz
  • 选择Publish Point工具,在需要建图的区域,分别增加点,各点之间形成闭合圈,最后在圈中间点一下,作为起始点。

  • 每次增加点都是需要重新点击一下Publish Point,再增加点

  • 之后机器人就会先移动到起始点,再开始自动探索建图。

  • 效果图如下:

请输入图片描述

  • [Remote PC] 保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

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标签: turtlebot3中级教程