Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

Turtlebot3中级教程-实现指定区域建图

说明:

  • 介绍burger实现指定区域建图
  • 结合frontier_exploration + gmapping + move_base包实现指定区域建图

步骤:

  • 安装源码:
$ cd ~/turtlebot3_ws/src
$ git clone https://github.com/paulbovbel/frontier_exploration.git 
$ cd ..
$ catkin_make 
  • 远程PC,启动roscore
$ roscore 
  • turtlebot3, 启动底盘
$ roslaunch turbot3_bringup all.launch 
  • turtlebot3,启动gmapping
$ roslaunch turbot3_slam gmapping.launch 
  • turtlebot3,启动move_base
$ roslaunch turbot3_slam move_base.launch 
  • turtlebot3,启动frontier
$ roslaunch turbot3_slam frontier.launch 
  • 远程PC,打开rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 
  • 选择Publish Point工具,在需要建图的区域,分别增加点,各点之间形成闭合圈,最后在圈中间点一下,作为起始点。

  • 每次增加点都是需要重新点击一下Publish Point,再增加点

  • 之后机器人就会先移动到起始点,再开始自动探索建图。

  • 效果图如下:

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标签: turtlebot3中级教程