Turtlebot3中级教程-karto算法建图

Turtlebot3中级教程-karto算法建图

说明:

  • 介绍如何在turtlebot3上通过karto算法进行建图

前提准备:

  • 需要在远程主机上安装karto算法

  • [Romote PC] 安装karto算法

$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动karto以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动Rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_karto.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘操作
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动机器人进行建图

  • [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

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标签: turtlebot3中级教程