Turtlebot3中级教程-karto算法建图

Turtlebot3中级教程-karto算法建图

说明:

  • 介绍如何在turtlebot3上通过karto算法进行建图

步骤:

  • [turtlebot3] 启动底盘
$ roslaunch turbot3_bringup all.launch 
  • [turtlebot3] 启动karto
$ roslaunch turbot3_slam karto.launch 
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch 
  • [Remote PC] 启动键盘操作
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动机器人进行建图

将地图保存到文件

  • [Remote PC] 打开终端,然后运行地图保存节点
rosrun map_server map_saver -f ~/karto_map
  • karto_map.pgm和karto_map.yaml 在 ~/ 目录里创建

  • 效果图:

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标签: turtlebot3中级教程