Turtlebot3中级教程-应用-线路巡逻

说明

• 介绍如何实现小车根据固定线路行走
• 可以实现根据不同形状，正方形，圆形，三角形行走

前提准备

• [Remote PC] 安装turtlebot3样例库

• 参考链接:Turtlebot3中级教程-应用-样例库安装

操作步骤

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动Action服务端

$ rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server

• [Remote PC] 启动Action客户端

$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch

• 这个例子使用action话题， Action客户端转换数据(mode, area, count)给action服务器端.

• action服务器端传输cmd_vel话题给小车

• mode :

- s - Patrol to Square
  - t - Patrol to Triangle
  -  c - Patrol to Circle

• area :

- Square, Triangle mode - length of side (m)
 - Circle mode - radius (m)

• count - patrol count

• 测试正方形效果图：

• 测试三角形效果图：

• 测试圆形效果图：