turtlebot3中级教程-应用-线路巡逻

turtlebot3中级教程-应用-线路巡逻

说明:

  • 介绍如何实现小车根据固定线路行走
  • 可以实现根据不同形状,方形,原型,三角形行走

步骤:

  • turtlebot,启动底盘
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • 远程PC,启动Action服务端
$ rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server.py
  • 远程PC,启动Action客户端
$ rosrun turtlebot3_example turtlebot3_client.py
  • 这个例子使用action话题, Action客户端转换数据(mode, area, count)给action服务器端.

  • action服务器端传输cmd_vel话题给小车

  • mode:形状,rectangle, triangle and circle

  • area:区域大小

  • count:次数

  • 走方形效果图:

请输入图片描述

  • 走三角效果图:

请输入图片描述

  • 走原型效果图:

请输入图片描述

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标签: turtlebot3中级教程