Turtlebot3中级教程-应用-线路巡逻

Turtlebot3中级教程-应用-线路巡逻

说明:

  • 介绍如何实现小车根据固定线路行走
  • 可以实现根据不同形状,正方形,圆形,三角形行走

前提准备:

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore 
  • [TurtleBot] 启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动Action服务端
$ rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server
  • [Remote PC] 启动Action客户端
$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch
  • 这个例子使用action话题, Action客户端转换数据(mode, area, count)给action服务器端.
  • action服务器端传输cmd_vel话题给小车
  • mode :

    • s - Patrol to Square
    • t - Patrol to Triangle
    • c - Patrol to Circle
  • area :

    • Square, Triangle mode - length of side (m)
    • Circle mode - radius (m)
  • count - patrol count

  • 测试正方形效果图:

请输入图片描述

  • 测试三角形效果图:

请输入图片描述

  • 测试圆形效果图:

请输入图片描述

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标签: turtlebot3中级教程