turtlebot3中级教程-应用-自动泊车

turtlebot3中级教程-应用-自动泊车

说明:

  • 介绍如何应用自动泊车功能

步骤:

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install numpy
$ sudo pip install --upgrade pip
  • 远程PC,增加文件权限
$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_automatic_parking/src
$ sudo chmod +x automatic_parking.py

测试:

  • 先准备一条宽度为10CM,长度20CM的黄色反光带,贴在墙上

  • 贴条高度是跟小车高度平齐或高一些,保证雷达视线范围在贴条里。

  • 远程PC,启动roscore

$ roscore
  • turtlebot,启动底盘
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • 远程PC,指定机器人类型:
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
  • 远程PC,启动RVIZ
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_automatic_parking`/rviz/turtlebot3_automatic_parking.rviz
  • 可以切换不同话题查看激光数据
  • 查看/scan话题

请输入图片描述

  • 查看/scan_spot话题

请输入图片描述

  • 远程PC,运行自动泊车
$ rosrun turtlebot3_automatic_parking automatic_parking.py 
  • 容易出现报错:
    start_angle = spot_angle_index[2]
IndexError: list index out of range
  • 因为默认是阀值是100,如果得到的符合条件的激光数据太少就会报错。
  • 可能需要测试多次才能成功,这个跟你找到的反光带有关系
  • 可以通过打印出来了解应该使用什么阀值作为检测到的反光带的激光强度,如图:

请输入图片描述

参考:

  • http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/applications/#applications

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标签: turtlebot3中级教程