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Turtlebot3中级教程-hector算法建图

说明

  • 介绍如何在turtlebot3上通过hector算法进行建图

前提准备

  • 需要在远程主机上安装hector算法

  • [Romote PC] 安装hector算法

$ sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

操作步骤

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 运行hector算法和启动Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=hector
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动Rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_hector.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动机器人进行建图

  • [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • 效果图:

请输入图片描述

演示视频

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标签: turtlebot3中级教程