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Turtlebot3中级教程-Android app控制

说明

  • 介绍如何通过手机APP来控制turtlebot3

前提准备

操作步骤

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [TurtleBot] 启动树莓派摄像头
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
  • [Android Phone] 打开 ROS_Control APP

    • 添加机器人

    • 将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP(即远程PC的IP)

    • 进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

      • Joystick:为模拟手柄控制

      • Tilt:为重力感应控制

      • Simple Waypoint:暂不支持

      • Waypoint:暂不支持

      • Ramdom Walk:暂不支持

    • 点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

      • Joystick Topic 对应的话题为 /cmd_vel

      • Image Topic 对应的话题为 /raspicam_node/image/compressed

演示视频

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标签: turtlebot3中级教程