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Turtlebot3-linefollow教程-巡线

Turtlebot3-linefollow教程-巡线

说明

  • 介绍如何控制turtlebot3进行巡线

点击查看视频(提取码:f94d)

硬件

  • Turtlebo3-burger
  • 树莓派鱼眼摄像头

场景

  • 使用彩色带在地面上画一条黄线,确保地面与彩色带的颜色不同,以避免冲突,并确保良好的效果

修改代码

  • 调整以下代码
self.image_sub = rospy.Subscriber('/raspicam_node/image', Image, self.image_callback)
self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
lower_yellow = numpy.array([ 5, 100, 100])
upper_yellow = numpy.array([40, 255, 255])
self.twist.linear.x = 0.03
self.twist.angular.z = -float(err) / 150
  • 注释以下代码
#cv2.namedWindow("window", 1)

步骤

  • [Remote PC] 启动master
roscore
  • [TurtleBot] 启动burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [TurtleBot] 运行raspicam节点
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
  • [Remote PC] 运行巡线
rosrun turbot3_linefollow line_follow
  • [Remote PC] 停止turtlebot3前行
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

效果图
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