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Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

Turtlebot3中级教程-Cartographer算法建图

说明:

  • 介绍如何使用Turtlebot3来进行Cartographer算法建图

前提准备:

操作步骤:

  • [Remote PC] 运行roscore
$ roscore 
  • [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 启动cartographer以及Rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_cartographer.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 控制turtlebot3移动完成建图

  • 效果图如下:

请输入图片描述

  • [Remote PC] 保存地图
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • map_server方式建图没有黑边,可以通过PS解决。
  • 或者使用新保存地图方式
rosservice call /finish_trajectory "stem: 'cartographer_tb'"
  • 地图保存位置:~/.ros/cartographer_tb.pgm

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标签: turtlebot3中级教程