turtlebot3中级教程-应用-交互式标记

turtlebot3中级教程-应用-交互式标记

说明:

  • 介绍如果通过交互式标记来控制运动,直行或旋转

步骤:

  • turtlebot,启动底盘
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • 远程PC,设置机器人模型burger:
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  • 或waffle
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
  • 或 waffle_pi
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
  • 在执行:
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
  • 远程PC,启动交互
$ roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch
  • 远程PC,启动rviz
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz
  • 拖动交互图标前后箭头前后,控制小车前进和后退

  • 拖动交互图标环形,控制小车旋转

  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: turtlebot3中级教程