Turtlebot3中级教程-通过pocketsphinx语音控制机器人

说明

• 介绍如何通过在PC上的内置麦克风控制机器人
• 使用pocketsphinx功能包识别英文发音
• 使用自己的语音库来进行语音识别

操作步骤

• 确保远程PC上的内置麦克风正常工作

• [Remote PC] 安装依赖，参考教程：ROS与语音交互教程-ROS下安装并测试pocketsphinx功能包

• [Remote PC] 启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot] 启动burger

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

• [Remote PC] 启动语音识别节点，设置语音模板库的位置

$ roslaunch turbot3_voice voice_commands_ps.launch

• [Remote PC] 运行，启动语音控制机器人

$ rosrun turbot3_voice voice_teleop_ps.py

• 通过语音，“go”，“back”，“left”，“right”，“stop”，分别控制机器人前进，后退，左转，右转，停止

• 语音识别率不是很高，需要反复说，才能得到正确的识别

• 可以采用翻译里面，美式或者英式发音，这样的效果会更好

• [Remote PC] 停止turtlebot3运动

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

演示视频