ROS与语音交互教程-ROS下安装并测试pocketsphinx功能包

ROS与语音交互教程-ROS下安装并测试pocketsphinx功能包

说明：

• 介绍如何在ROS下安装并测试pocketsphinx功能包

步骤：

• 安装依赖 ros-kinetic-audio-common

sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common

• 安装依赖 libasound2

sudo apt-get install libasound2

• 安装依赖 libgstreamer0.10

sudo apt-get install gstreamer0.10-*

• 安装依赖 python-gst0.10

sudo apt-get install python-gst0.10

• 安装 libsphinxbase1_0.8-6（点击下载）

sudo dpkg -i libsphinxbase1_0.8-6_amd64.deb

• 安装libpocketsphinx1_0.8-5（点击下载）

sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb 

• 安装gstreamer0.10-pocketsphinx（点击下载）

sudo dpkg -i gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb

• 进入工作空间目录，下载pocketsphinx功能包的源码，编译功能包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

• 下载英文语音包pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5（点击下载）

sudo dpkg -i pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5_all.deb

• 在pocketsphinx包里创建一个model目录，存放解压的语音模型文件

cd ~/dev/catkin_ws/src/pocketsphinx
mkdir model
sudo cp /usr/share/pocketsphinx/model/* ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/model -r

• 修改recognizer.py

cd ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/nodes
vim recognizer.py

注释掉self.asr.set_property('configured', True)

添加lm，dict，hmm支持英语识别（如果是其他语言可以改为别的路径）

self.asr.set_property('lm', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.DMP')
self.asr.set_property('dict', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.dic')
self.asr.set_property('hmm', '/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits')

• 测试pocketsphinx的语音识别功能

roslaunch pocketsphinx robocup.launch