Turtlebot3中级教程-gmapping算法建图

Turtlebot3中级教程-gmapping算法建图

说明:

  • 介绍如何在turtlebot3上通过gmapping算法进行建图

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot] 启动turtlebot3
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
  • [Remote PC] 运行gmapping和启动rviz
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  • 如果想单独打开Rviz,可以注释掉turtlebot3_slam.launch中的rviz部份,再单独运行下面的命令

  • [Remote PC] 启动rviz

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_gmapping.rviz
  • [Remote PC] 启动键盘控制
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  • 移动机器人进行建图

  • [Remote PC] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • 效果图:

请输入图片描述

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot3中级教程