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Turtlebot3中级教程-应用-rqt使用

Turtlebot3中级教程-应用-rqt使用

说明:

  • 介绍如何利用RQT来查看话题内容

操作步骤:

  • [Remote PC] 打开rpt
 $ rpt 
  • 图示:

请输入图片描述

  • 提示,如果rqt没有显示内容,选择plugin -> Topics -> Topic Monitors.

  • 第一次使用,话题内容不显示,勾上对应话题,则能显示

  • 图示:

请输入图片描述

  • 如果你想显示更多内容,点击选择框左边的下拉按钮
  • 图示:

请输入图片描述

  • 显示电池用量,查看/battery_state
  • 图示:

请输入图片描述

  • 显示各硬件当前状况,/battery_state,例如 MPU9250, DYNAMIXEL X, HLS-LFCD-LDS, battery and OpenCR.
  • 图示:

请输入图片描述

  • 显示里程信息,/odom ,包含orientation 和position
  • 图示:

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  • 显示传感器状态,/sensor_state,例如encoder, battery 和torque.
  • 图示:

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  • 显示激光信息,/scan ,例如 LDS data, such as angle_max and min, range_max and min, indicates, ranges.
  • 图示:

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参考:

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标签: turtlebot3中级教程