Isaac SDK入门教程-常见问题

Isaac SDK入门教程-常见问题

说明：

• 介绍Isaac SDK使用的相关问题

硬件组件的问题

问题1：当我运行使用ZED相机的应用程序时，我收到以下错误：

engine/alice/backend/modules.cpp@74: dlopen failed: libhidapi-libusb.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

回答：

• 需要libusb-dev库。 使用以下命令在机器人上安装libusb-dev和所有其他必需的依赖项：

bob@desktop:~/isaac$ ./engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -h <Jetson_IP>

问题2:我在Kaya上运行我的应用程序。 一切都运行良好。 但是机器人没有用操纵杆移动。
回答：

• 确保在使用方向旋钮时按下操纵杆上的“deadman开关”L1。 需要按L1以防止不需要的运动。

问题3：当我运行使用BMI160 IMU的应用程序时，我收到以下错误：

I2C Error: Device or resource busy (errno 16)

回答：

• 内核模块nvs_bmi160正在使用应用程序所需的I2C资源。
• 使用命令sudo rmmod nvs_bmi160卸载模块。
• 您还可以运行install_dependencies_jetson.sh脚本，以防止加载nvs_bmi160。

bob@desktop:~/isaac$ ./engine/build/scripts/install_dependencies_jetson.sh -h <Jetson_IP>

Visualization和WebSite的问题

问题1：我没有在Sight中看到图像。 或者图像是空白的。 或者显示的标签是红色的。
回答：

• 在“Sight”下的“Channels”下，确保启用与频道对应的复选框。
• 同样，如果窗口下的标签显示为红色，则表示未启用流。

问题2：打开后无法看到Sight网页：在浏览器中http://localhost:3000

回答：

• 确保桌面上正在运行某个应用程序。 如果在机器人上运行应用程序，则必须使用机器人的IP地址。
• 如果日志中出现错误“无法启动Web服务器！”错误消息，则该端口可能尚未被先前的应用程序释放。
• 使用以下命令确定正在使用该端口的应用程序：

lsof -i TCP:3000

• 使用以下命令终止应用程序：

killall -9 <app name>

问题3：视觉可视化非常慢

回答：

• 当网络带宽不足时，Sight中显示的频道可能会显示延迟或帧速率非常低。 执行以下操作：
• 在Sight中，在Channels下，取消选中所有不必要的频道。
• 检查连接到PCIe Wi-Fi卡的Wi-Fi天线和电缆。
• 通过检查文件更改Wi-Fi适配器的电源模式。

cat /etc/NetworkManager/conf.d/default-wifi-powersave-on.conf
[connection]
wifi.powersave = 2

• 应该更改为：

wifi.powersave = 3

• 尝试使用有线连接来排除Wi-Fi带宽问题。