racebot入门教程-建图-cartographer算法建图

racebot入门教程-建图-cartographer算法建图

说明：

• 介绍如何利用racebot进行cartographer建图

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot laser.launch（新版）
$ roslaunch racebot rplidar.launch（旧版）

• [RaceBot] 启动cartographer节点

$ roslaunch racebot cartographer_demo.launch

• [RaceBot] 启动游戏杆

$ roslaunch racebot joy.launch

• [RaceBot/Remote PC] 启动RVIZ

$ roslaunch racebot nav.launch（新版）
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch(旧版)

• 通过游戏杆控制小车相应局域进行建图

• [RaceBot] 保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/cartographer_map

• 查看内容，包含cartographer_map.pgm cartographer_map.yaml

• 查看地图，已经生成cartographer_map.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

• 效果如下：