racebot入门教程-测试-VESC电调测试

racebot入门教程-测试-VESC电调测试

说明：

• 介绍如何测试VESC电调

相关设备：

• racebot套件，采购地址

安装驱动：

• VESC伺服端口需要编程为Servo-out，刷入对应固件
• 参考文章：ROS与RACECAR教程2-VESC介绍
• 默认已经刷好固件,不用自己耍固件,切记,上述只是做参考.

安装BB响：

• 安装BB响，接线图如下

• 默认设置：如果总电压小于11.4V时，就会BB响

安装游戏杆：

• 需要利用游戏杆控制无刷电机和舵机
• 参考文章：TX2入门教程硬件篇-外接xbox游戏杆

测试驱动：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot test_vesc.launch

• [RaceBot] 启动游戏杆

$ roslaunch racebot joy.launch

• 左手食指按住手柄的dead键，左手拇指控制左边摇杆前后用于控制速度，右手拇指控制右边摇杆用于控制方向

• 小车最好架起来，车轮不要着地，测试小车前进后退，左右转。