racebot入门教程-MIT实验-定点导航

racebot入门教程-MIT实验-定点导航

说明：

• 介绍如何实现按照指定目标点导航

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• 指定Particle Filter定位一节中map_server的需要使用的地图

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动激光雷达

$ roslaunch racebot rplidar.launch

• [RaceBot] 启动定位

$ roslaunch localization localize.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch(旧版)

• [RaceBot] 启动跟随

$ roslaunch path_planning follow_trajectory.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch(旧版)

• [RaceBot] 启动航点控制

$ roslaunch path_planning waypoint_control.launch(新版)
$ roslaunch ta_lab6 waypoint_control.launch(旧版)

• [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch path_planning search_rviz.launch(新版)
$ roscd ta_lab6/rviz(旧版)
$ rosrun rviz rviz -d search.rviz

• 在rviz中通过2D Pose Estimate初始化位姿，在通过2D Nav Goal 来指定目标点，会自动生成行走的轨迹，并开始跟随这个轨迹行走。

• 效果如下：