racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定航点导航

racebot入门教程-MIT实验-ta_lab6指定航点导航

说明:

  • 介绍如何实现按照指定的航点导航

步骤:

  • 指定好ta_lab5中map_server的需要使用的地图

  • [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [RaceBot] 启动激光雷达
$ roslaunch racebot rplidar.launch
  • [RaceBot] 启动定位
$ roslaunch ta_lab5 localize.launch
  • [RaceBot] 启动跟随
$ roslaunch ta_lab6 follow_trajectory.launch
  • [RaceBot] 启动航点控制
$ roslaunch ta_lab6 waypoint_control.launch
  • [Remote PC] 启动rviz
$ roscd ta_lab6/rviz
$ rosrun rviz rviz -d search.rviz
  • 在rviz中通过2D Pose Estimate初始化位姿,在通过2D Nav Goal 来指定目标点,会自动生成行走的轨迹,并开始跟随这个轨迹行走。

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标签: racebot入门教程