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racebot入门教程-控制-键盘控制(差速转换)

racebot入门教程-控制-键盘控制(差速转换)

说明:

  • 介绍如何通过键盘来控制racebot移动
  • racebot属于阿克曼转向跟差速转向有差异,需要通过一个程序来转化cmd_vel消息格式到ackermann消息格式

相关设备:

步骤:

  • [RaceBot] 启动底盘
$ roslaunch racebot minimal.launch
  • [RaceBot] 启动转换程序
$ roslaunch racebot keyboard-diff.launch
  • [RaceBot] 启动键盘控制
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 
  • 分别按 uiokm<> 键进行控制racebot
    • u 是向左前方行驶
    • i 是向前行驶
    • o 是向右前方行驶
    • k 是停止
    • m 是向左后方行驶
    • < 是向后行驶
    • > 是向右后方行驶
  • [Remote PC] 读取cmd_vel数据
$ rostopic echo /cmd_vel 
  • [Remote PC] 读取电机数据
$ rostopic echo /vesc/commands/motor/speed
  • [Remote PC] 读取舵机数据
$ rostopic echo /vesc/commands/servo/position

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标签: racebot入门教程