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racebot入门教程-测试-线速度校准(新版)

racebot入门教程-测试-线速度校准(新版)

说明:

  • 介绍如何进行线速度校准

步骤:

  • 校准前先准备一个校准环境,比如在地砖上标定一米的距离
  • 运行底盘
roslaunch racebot minimal.launch
  • 启动校准
roslaunch racebot_calib calibrate_linear.launch
  • 运行运行rqt_reconfigure
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 参数信息
test_distance: 测试小车所需移动的距离
speed:小车的移动速度,目前最低速度是0.45
tolerance:与目标距离的容差值
odom_linear_scale_correction: 线速度修正系数
start_test: 启动测试的复选框
  • 将小车放在起点位置,选择好相关的参数值后点击启动测试的复选框

  • 小车移动完后,用直尺测量实际移动的距离

  • odom_linear_scale_correction= 移动的距离 / 测试距离

  • 修改 vesc.ekf.yaml

roscd racecar/config/racecar-v2/
vim vesc.ekf.yaml
  • 修改里面的
  • 新值speed_to_erpm_gain = odom_linear_scale_correction * speed_to_erpm_gain
  • 写入新值,在通过微调测试,直到符合实际移动距离等于测试距离

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标签: racebot入门教程