racebot入门教程-控制-键盘控制(阿克曼)

racebot入门教程-控制-键盘控制(阿克曼)

说明：

• 介绍如何通过键盘来控制racebot移动
• 通过阿克曼消息格式来控制运动

相关设备：

• racebot套件，采购地址

步骤：

• [RaceBot] 启动底盘

$ roslaunch racebot minimal.launch

• [RaceBot] 启动键盘程序

$ roslaunch racebot keyboard-ackermann.launch

• 分别按 w 、s 、a 、d 键进行控制racebot
  • w 是向前行驶
  • s 是向后行驶
  • a 是向左前方行驶
  • d 是向右前方行驶

• [Remote PC] 读取/vesc/ackermann_cmd_mux/input/teleop数据

$ rostopic echo /vesc/ackermann_cmd_mux/input/teleop

• [Remote PC] 读取电机数据

$ rostopic echo /vesc/commands/motor/speed

• [Remote PC] 读取舵机数据

$ rostopic echo  /vesc/commands/servo/position